kubernetesのクライアントツールであるclient-goをGKEに対して実行したとき、表題のエラーが発生。
Auth周りのパッケージを追加インポートすればエラーは解消された。

_ "k8s.io/client-go/plugin/pkg/client/auth/gcp"
// or
_ "k8s.io/client-go/plugin/pkg/client/auth"

参考
https://github.com/kubernetes/client-go/issues/242